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日本において原動機付自転車は運用する法律によって排気量の定義が異なる。後述するように、道路交通法では50cc以下が原付であるものの、道路運送車両法などでは125cc以下を原付と定義しており、この場合、50cc以下を「第一種原動機付自転車」、50cc超125cc以下を「第二種原動機付自転車」と表現する。原動機付自転車の起源は、自転車に小型のガソリンエンジンを付けた乗り物である。日本でも第二次大戦後大いに流行し、既存の自転車にとりつけるエンジンキットも市販されていた。大手オートバイメーカーであるホンダ等も、最初はこの種の製品を販売していた。これらの原動機付自転車(ペダル付きオートバイ)は日本ではモペッドと呼ばれており、日本国内では衰退しているが、西欧の諸国では、いまも製造販売されている。一方、現在の原動機付自転車はむしろ、小型のコミューターとしての側面が大きい。スズキ・チョイノリのような特殊な例を除き、現在の市販車両の多くは自転車が持つ軽快な機動性よりも、乗り心地やホンダ・カブに代表される実用的な積載性と経済性、スクーターのように加速力や便利な機能、収納スペース、セルスターター、自動チョーク、自動変速機等を追求している。またレジャーバイクなるものも存在し、代表的な市販車としてホンダ・モンキーは乗用車のトランクスペースに積載可能でありカブ系エンジンを搭載した超小型オートバイである。オートバイ史の変遷をたどれば、1980年代のオートバイブーム時代は100km/h近くに達する最高速を誇るいわゆる「ゼロハンスポーツ」が鎬を削った。その一方で日本では道路交通法から制限速度は時速30kmとされ、自動二輪車に比べ制限速度の制約が大きく、二人乗り禁止、交差点で二段階右折が必要とされる場合があるなど、実用面における原動機付自転車は自転車とオートバイの中間的な位置付け若しくはオートバイとは異なる位置付けにされることがある。現在の市販車は、速度上限装置を設けメーカー自主規制にて60km/h以上の速度が出せないような構造になっているのが一般的である。
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